Kabellose Kommunikation
Auch die Kommunikation des Roboterportals ist kabellos umgesetzt. Zum Einsatz kommt eine Datenlichtschranke, die die interpolierten Lagesollwerte im 1ms-Raster von der zentralen Steuerung an die vier Servoregler in der mitfahrenden Gehäusebox überträgt. Die Berechnung der Roboter-Motion-Control übernimmt ein Movi-C-Controller für bis zu vier Roboter gleichzeitig. Teil der Bewegungsführung sind Berechnungen zur Kollisionsvermeidung sowie die Koordinierung des Roboterverbundes mit Blick auf ein produktives Ganzes. Benötigt eine Maschine innerhalb eines Produktionsverbundes die doppelte Materialflussleistung, lässt sich im Portalsystem ein Roboter aus einem anderen Bereich flexibel abziehen. Werden hingegen Handling-Einheiten über eine Energieführungskette versorgt, sind sie an ihren Bereich gebunden.
Sehr kurze Zykluszeiten
SEW-Eurodrive setzt im Portal auf das Echtzeit-Ethernet-Protokoll Ethercat, über eine optische Verbindung zu den mobilen Einheiten. Per Datenlichtschranke werden die Antriebsdaten kaskadierbar an die Roboter übergeben. Mit einer Zykluszeit von 1ms weist das optische System praktisch keine Latenzzeit bei der Übertragung der interpolierten Lage-Soll-Werte an die Regler sowie der Rückmeldung der entsprechenden Ist-Werte auf. Auf gleichem Weg erfolgt die Kommunikation für die funktionale Sicherheitstechnik. Bei dieser Applikation setzt SEW-Eurodrive eine zentrale Sicherheitssteuerung für alle Roboter und die Gesamtmaschine ein. Sie kommuniziert per Ethercat mit dem Movi-C-Controller und verwendet dafür das Safety-Protokoll FSoE (Fail Safe over Ethercat). Dieser Aufbau ermöglicht den einfachen Datenaustausch zwischen beiden Steuerungen, vereinfacht die Programmerstellung deutlich und bietet mit seiner Informationsdichte sehr gute Rahmenbedingungen für Diagnose und Debugging.
Konnektivität an Bord
Um die Integration der Lösung in die Automatisierungswelt und darüber hinaus zu erleichtern, haben bei Entwicklung standardisierte Schnittstellen, vorbereitete Softwarebausteine und applikationsspezifische Funktionsmodule eine große Rolle gespielt. „Der Markt verlangt Systemlösungen“, sagt Ronald Matzig, Key Account Manager für SEW-Eurodrive bei EMAG. „Ich bin sehr glücklich darüber, dass wir eine innovative Systemlösung präsentieren konnten, bei dem EMAG die mechanischen Komponenten und SEW-Eurodrive die komplette Energie-, Elektro- und Steuerungstechnik beisteuert.“
